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Malacostraca es el grupo de Crustacea más abundante (en torno a 2/3 del total) e incluye a las especies más conocidas. Presentan el cuerpo con un número de 19 segmentos excepto en Leptostraca (que son 20) que se distribuyen en: 1) cabeza o céfalon con 5 segmentos que presentan un par de anténulas y de antenas, así como el aparato bucal. Habitualmente con un par de ojos compuestos pedunculados. 2) El Tórax o pereion con 8 segmentos. Los tres primeros segmentos pueden fusionarse con la cabeza y sus apéndices respectivos estar modificados en maxilípedos; los segmentos restantes presentan un par de patas marchadoras (pereiópodos). En muchos casos, el pereion está cubierto en su totalidad o en parte por un caparazón. Por último, 3) el pleon o abdomen con 6 (7 en leptostráceos) segmentos. Sus apéndices se denominan pleópodos.
Los cumáceos son crustáceos con unos rasgos morfológicos que los diferencian con claridad de los restos de los crustáceos. Se caracterizan por la presencia de un caparazón que cubre parcialmente los segmentos torácicos y un abdomen largo y cilíndrico que termina en un par de urópodos en forma de horquilla. El caparazón se prolonga frontalmente y forma el pseudorrostro por el que emergen un par de sifones.
El registro fósil se extiende hasta el Carbonífero y aunque tradicionalmente han sido poco estudiados, actualmente se conocen más de 1650 especies, de las cuales 174 han sido citadas en aguas Ibéricas. La mayoría de las especies son marinas aunque unas pocas pueden vivir en aguas salobres e incluso adentrarse en los ríos.

• Manual del Orden y lista de Familia y géneros (Español)

Familias (* No presentes en la Península Ibérica; solo en Macaronesia)