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Malacostraca es el grupo de Crustacea más abundante (en torno a 2/3 del total) e incluye a las especies más conocidas. Presentan el cuerpo con un número de 19 segmentos excepto en Leptostraca (que son 20) que se distribuyen en: 1) cabeza o céfalon con 5 segmentos que presentan un par de anténulas y de antenas, así como el aparato bucal. Habitualmente con un par de ojos compuestos pedunculados. 2) El Tórax o pereion con 8 segmentos. Los tres primeros segmentos pueden fusionarse con la cabeza y sus apéndices respectivos estar modificados en maxilípedos; los segmentos restantes presentan un par de patas marchadoras (pereiópodos). En muchos casos, el pereion está cubierto en su totalidad o en parte por un caparazón. Por último, 3) el pleon o abdomen con 6 (7 en leptostráceos) segmentos. Sus apéndices se denominan pleópodos.
Decapoda se diferencia de los demás órdenes porque su caparazón cubre y se fusiona dorsalmente a todos los segmentos torácicos, para constituir un "cefalotórax", que se expande lateralmente para formar dos cámaras branquiales laterales que encierran las branquias asociadas a las patas torácicas (hasta cuatro por pata, podobranquias, artrobranquias y pleurobranquias); además, los tres primeros pares de patas torácicas se especializan en la manipulación de los alimentos, "maxilípedos", perdiendo su función locomotora, aunque mantienen las branquias. Los últimos cinco pares de patas torácicas "pereiópodos" son, en principio, locomotoras (de ahí el nombre del grupo: decápodos = diez patas), aunque la/s primera/s (en número variable según el grupo) pueden presentar pinzas "quelípedos" para la alimentación, limpieza, etc (por ejemplo, en los cangrejos el primer par está muy desarrollado). Por último presentan ojos compuestos pedunculados.
El registro fósil no es muy rico pues en total hay descritas unas 2980 especies. De ellas la más antigua es del Devónico. A finales del Mesozoico los decápodos sufrieron una gran radiación evolutiva. Es uno de los órdenes más diverso dentro del Subfilo Crustacea (junto con los ostrácodos y copépodos), con más de 14.300 especies.

• Manual del Orden y lista de Familias (Español)

Familias (* No presentes en la Península Ibérica; solo en Macaronesia)