Los copépodos se encuentran dentro de la subclase Copepodade la clase Maxillopoda. Presentan el cuerpo pequeño, alargado y sin caparazón, en general compuesto de un cefalosoma de seis somitos fusionados que componen un escudo cefálico y un tronco de nueve, más el telson. El sexto segmento cefálico porta un par modificado de apéndices locomotores que se han transformado en maxilípedos con función de ayuda en la alimentación. Telson con furca caudal. Existen formas parásitas o simbiontes con el cuerpo muy modificado. Comprenden varios órdenes diferentes.
Poecilostomatoida puede separarse de otros Copepoda por su condición Podoplea, por presentar apéndices bucales desarrollados, boca normalmente compuesta por una ranura transversal y parcialmente cubierta por un labrum a modo de labio superior y unas mandíbulas en forma de hoz, sin cono oral (propio del orden Siphonostomatoida), exopodito de la antena con un máximo de un artejo y quinta pata ausente o transformada en una simple seda, anténulas del macho no geniculadas y las de la hembra con un máximo de siete artejos. Las antenas suelen terminar en un gancho o garra característica. Maxilípedos con gran dimorfismo sexual.
Muchas especies son parásitas y con adaptaciones importantes en su morfología.
Presenta los dos tipos de especies en el área ibero macaronésica: los de vida libre, con cuatro familias registradas en Europa y todas ellas muy bien representadas en nuestra fauna y las especies simbiontes (parásitas y comensales), con 35 familias citadas de Europa, de las que, al menos, 26 han sido citadas de nuestras costas o es muy probable su presencia en las mismas por estar citadas de aguas atlánticas y mediterráneas y/o por ser sus hospedadores especies propias de nuestras aguas.