Los pentastómidos tienen el cuerpo alargado, aplanado o cilíndrico, con simetría bilateral y dividido en dos regiones, cefalotórax y tronco. Tienen poco parecido con un artrópodo típico excepto por la larva primaria, que tiene el aspecto de un ácaro. Todas las especies actuales conocidas de pentastómidos son parásitos, y es esta larva primaria la que invade el tracto digestivo del huésped mediante un aparato penetrante.
El ciclo de vida de Pentastomida está adaptado al endoparasitismo obligado en el tracto respiratorio de vertebrados. Algunos tienen un ciclo directo, otros pueden tener dos o más huéspedes intermedios (insectos, peces, anfibios, reptiles o mamíferos), bien acuáticos o terrestres. La mayoría de pentastómidos tienen dos huéspedes sucesivos.
Tres órdenes y cuatro especies presentes.
Dos especies pertenecen al orden más derivado de los pentastómidos, los Porocephaloida: Linguatula serrata se ha encontrado en la liebre Lepus granatensis en España. También se ha encontrado en una cabra afectada de linguatulosis. Armillifer armillatus se ha citado de un conejillo de indias de Portugal. Estas dos especies son las responsables de la mayoría de casos de pentastomiasis visceral en todo el mundo, incluyendo Europa. La mayoría de casos son infecciones accidentales en el hombre.