Los pentastómidos tienen el cuerpo alargado, aplanado o cilíndrico, con simetría bilateral y dividido en dos regiones, cefalotórax y tronco. Tienen poco parecido con un artrópodo típico excepto por la larva primaria, que tiene el aspecto de un ácaro. Todas las especies actuales conocidas de pentastómidos son parásitos, y es esta larva primaria la que invade el tracto digestivo del huésped mediante un aparato penetrante.
El ciclo de vida de Pentastomida está adaptado al endoparasitismo obligado en el tracto respiratorio de vertebrados. Algunos tienen un ciclo directo, otros pueden tener dos o más huéspedes intermedios (insectos, peces, anfibios, reptiles o mamíferos), bien acuáticos o terrestres. La mayoría de pentastómidos tienen dos huéspedes sucesivos.
Tres órdenes y cuatro especies presentes.
El orden Raillietiellida presenta una sola familia (Raillietiellidae) y especie: Railietiella morenoi  Abreu-Acosta, Foronda, Rodríguez, Valladares & Casanova, 2006, descrita de adultos parasitizando los pulmones de un lagarto endémico de las Islas Canarias. Raillietiella pertenece al segundo clado más primitivo dentro de los pentastómidos.