Malacostraca es el grupo de Crustacea más abundante (en torno a 2/3 del total) e incluye a las especies más conocidas. Presentan el cuerpo con un número de 19 segmentos excepto en Leptostraca (que son 20) que se distribuyen en: 1) cabeza o céfalon con 5 segmentos que presentan un par de anténulas y de antenas, así como el aparato bucal. Habitualmente con un par de ojos compuestos pedunculados. 2) El Tórax o pereion con 8 segmentos. Los tres primeros segmentos pueden fusionarse con la cabeza y sus apéndices respectivos estar modificados en maxilípedos; los segmentos restantes presentan un par de patas marchadoras (pereiópodos). En muchos casos, el pereion está cubierto en su totalidad o en parte por un caparazón. Por último, 3) el pleon o abdomen con 6 (7 en leptostráceos) segmentos. Sus apéndices se denominan pleópodos.
Los Stomatopoda presentan el pleon (abdomen) más desarrollado que el cefalotórax, de apariencia reducida (no cubre todos los segmentos torácicos); los ojos suelen ser pedunculados y lobulados; las anténulas presentan tres flagelos; la escama antenal o escafocerito tiene dos artejos, el basal generalmente pequeño; los toracópodos o apéndices torácicos tienen protopodios tri-segmentados (pre-coxa, coxa y basis) y endópodos (o rama interna) con cuatro segmentos; las branquias, dendrobranquiadas, se originan en las bases de los pleópodos.
Los estomatópodos o galeras son crustáceos marinos bentónicos de talla relativamente grande y hábitos depredadores, restringidos principalmente a las aguas someras tropicales, aunque algunas especies habitan el talud continental hasta profundidades de unos 1500 m. Su cuerpo es alargado y una de sus principales características morfológicas es la presencia del segundo par de apéndices torácicos modificados en forma de pinza subquelada prensil de morfología similar a la de las mantis religiosas. Se conocen en la actualidad un total de casi 500 especies, distribuidas en 17 familias.
El registro fósil nos indica que el origen de los estomatópodos se encuentra en el Devónico.