Malacostraca es el grupo de Crustacea más abundante (en torno a 2/3 del total) e incluye a las especies más conocidas. Presentan el cuerpo con un número de 19 segmentos excepto en Leptostraca (que son 20) que se distribuyen en: 1) cabeza o céfalon con 5 segmentos que presentan un par de anténulas y de antenas, así como el aparato bucal. Habitualmente con un par de ojos compuestos pedunculados. 2) El Tórax o pereion con 8 segmentos. Los tres primeros segmentos pueden fusionarse con la cabeza y sus apéndices respectivos estar modificados en maxilípedos; los segmentos restantes presentan un par de patas marchadoras (pereiópodos). En muchos casos, el pereion está cubierto en su totalidad o en parte por un caparazón. Por último, 3) el pleon o abdomen con 6 (7 en leptostráceos) segmentos. Sus apéndices se denominan pleópodos.
Los Tanaidacea presentan cefalotórax, primer pereiópodo quelado, generalmente seis segmentos torácicos libres, normalmente cinco somitos abdominales provistos de pleópodos y un pleotelson que acaba en un par de urópodos. La forma del rostro, el número de pereionitos y de pleonitos, el número de artejos, longitud relativa y fanerotaxia de las antenas son caracteres generales utilizados para la clasificación del grupo. Con más frecuencia se utiliza el número de ramas de los urópodos, el marsupio, la morfología y número de artejos de los pereiópodos, el quelípedo y, en especial, la morfología de las piezas bucales.
Los Tanaidacea son crustáceos peracáridos de pequeño tamaño (no más de 2 cm de longitud) de distribución universal. Son bénticos, la mayoría marinos aunque también los hay salobres y de agua dulce. Los hay libres, pudiendo nadar pocos centímetros, excavadores de galerías, constructores de tubos e incluso se conocen especies parásitas de holoturias. Se han encontrado hasta a más de 9.000 metros de profundidad. Hay poco registro fósil (11 especies), siendo el primero conocido del Carbonífero inferior.