Cuerpo generalmente alargado y más o menos cilíndrico y estrecho, siendo una de sus características generales, con antenas filiformes y patas marchadoras, similares entre sí. Sin alas. Los tarsos de cinco artejos. Insectos semejantes a palos.
Son nocturnos y de escasa movilidad, por lo que generalmente se encuentran sobre o en las inmediaciones de la planta nutricia. Es un grupo morfológicamente muy diverso, pero presentan una extraordinaria capacidad para el camuflaje. Todos son fitófagos, pero en ningún caso se presentan formando plagas.
Entre los diversos nombres que se les da a los insectos palo (bicho palo, palito, caballito palo, falso palote, kagabo, juanacaste…), uno de los más difundidos en el campo de la Entomología es el de fásmido, que se deriva de la vulgarización del nombre del orden al cual pertenecen: etimológicamente procede del griego φάσμα: phasma, aparición o fantasma.
Recientemente ha sido descrito una especie fósil de un insecto palo procedente del Cretácico inferior de hace 126 millones de años. No obstante hay registros más antiguas que se remontan al Pérmico o Triásico (aunque esta tesis no es pacífica).