Los Diplopoda son conocidos vulgarmente como milpiés y forman parte, junto a los quilópodos o ciempiés (Chilopoda), Pauropoda y Symphyla, del Subfilo Myriapoda.
 Los diplópodos son artrópodos con el cuerpo constituido por dos partes: la cabeza y el tronco. La cabeza está protegida por una cápsula cefálica y está dotada generalmente de distintos elementos sensoriales como un par de antenas, ocelos u ojos simples, aunque pueden alcanzar un cierto tamaño y formar agrupaciones características y los órganos de Tömösvary, con el aspecto de un pequeño saliente o anillo lateral tras las antenas. El tronco, que suele ser duro y calcificado, es más o menos alargado y está compuesto por un número variable de segmentos o anillos, terminando en un telson o pigidio. Los anillos del tronco, y de ahí el nombre, están compuestos a su vez por la fusión de dos segmentos (diplosegmentos), razón por la que presentan la mayoría de ellos doble juego de patas en cada uno de los anillos visibles.
El orden Callipodida se divide en tres subórdenes. Al igual que con el resto de diplópodos, su taxonomía se basa exclusivamente en los detalles de los órganos copuladores secundarios de los machos, los gonópodos.
A diferencia de otros milpiés, los callipódidos no solo se alimentan de hongos o plantas en descomposición, sino también de tejidos animales muertos o vivos.
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