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Los Diplopoda son conocidos vulgarmente como milpiés y forman parte, junto a los quilópodos o ciempiés (Chilopoda), Pauropoda y Symphyla, del Subfilo Myriapoda.
Los diplópodos son artrópodos con el cuerpo constituido por dos partes: la cabeza y el tronco. La cabeza está protegida por una cápsula cefálica y está dotada generalmente de distintos elementos sensoriales como un par de antenas, ocelos u ojos simples, aunque pueden alcanzar un cierto tamaño y formar agrupaciones características y los órganos de Tömösvary, con el aspecto de un pequeño saliente o anillo  lateral  tras las antenas. El tronco, que suele ser duro y calcificado, es más o menos alargado y está compuesto por un número variable de segmentos o anillos, terminando en un telson o pigidio. Los anillos del tronco, y de ahí el nombre, están compuestos a su vez por la fusión de dos segmentos (diplosegmentos), razón por la que presentan la mayoría de ellos doble juego de patas en cada uno de los anillos visibles.
Los Chordeumatida son un orden de milpiés con un número constante de segmentos corporales en la fase adulta (aunque a veces los machos tienen menos segmentos que las hembras). El número es casi siempre par y varía, dependiendo de la familia o la especie, entre 26 y 32. La mayoría de especies europeas tiene 30 segmentos corporales.
A diferencia de otros órdenes de milpiés, los cordeumátidos presentan una gran variedad de formas del cuerpo, y hay varios taxones que se parecen a especies de otros órdenes, especialmente de Polydesmida.
No hay ningún orden de milpiés cuya sistematización sea tan complicada como en los Chordeumatida.

• Manual Orden, lista de familias y lista de especies (Español)
• Manual of the Order, manual of family and key of species (English)

Familias (* No presentes en la Península Ibérica; solo en Macaronesia)