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Los Diplopoda son conocidos vulgarmente como milpiés y forman parte, junto a los quilópodos o ciempiés (Chilopoda), Pauropoda y Symphyla, del Subfilo Myriapoda.
Los diplópodos son artrópodos con el cuerpo constituido por dos partes: la cabeza y el tronco. La cabeza está protegida por una cápsula cefálica y está dotada generalmente de distintos elementos sensoriales como un par de antenas, ocelos u ojos simples, aunque pueden alcanzar un cierto tamaño y formar agrupaciones características y los órganos de Tömösvary, con el aspecto de un pequeño saliente o anillo  lateral  tras las antenas. El tronco, que suele ser duro y calcificado, es más o menos alargado y está compuesto por un número variable de segmentos o anillos, terminando en un telson o pigidio. Los anillos del tronco, y de ahí el nombre, están compuestos a su vez por la fusión de dos segmentos (diplosegmentos), razón por la que presentan la mayoría de ellos doble juego de patas en cada uno de los anillos visibles.
El orden Julida, los milpiés "serpientes", tienen una apariencia externa comparativamente uniforme. Tienen entre 4 y 150 mm de largo. Pertenecen al superorden Juliformia, caracterizado por tener segmentos corporales fusionados, generalmente de forma cilíndrica. El número de segmentos del cuerpo no es fijo, incluso para ejemplares de una misma especie, y normalmente es mayor que 30. Los miembros de Julimorfia se pueden separar mediante la forma de la placa oral, el gnatoquilarium (gnathochilarium). Al igual que en el resto de órdenes de milpiés, la estructura de los gonópodos, los órganos copuladores secundarios de los machos, son uno de los principales criterios para la separación de las familias. En Julida los dos pares de patas del séptimo segmento corporal están transformados en gonópodos.

• Manual Orden, lista de familias y lista de especies (Español)
• Manual of the Order, manual of family and key of species (English)

Familias (* No presentes en la Península Ibérica; solo en Macaronesia)