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La mayoría de los paurópodos tienen muy poco desarrolladas las piezas bucales. Son terrestres, ciegos y lucífugos. Presentan un color blanquecino o amarillento, más oscuro en algunas especies. El cuerpo consta de una cabeza, un tronco segmentado y un pigidio con una placa anal. El tronco posee de 9 a 11 pares de patas marchadoras en los adultos, con 5 o 6 artejos. La longitud del cuerpo oscila entre 0,4 y 2 mm. Las aberturas genitales se sitúan entre el segundo par de patas en la zona ventral. El tronco posee terguitos con cinco pares de largas sedas táctiles o tricobotrios. Las antenas son ramificadas y poseen un tallo segmentado.
Los paurópodos, al igual que los Symphyla, buscan biotopos húmedos, viven en grietas del suelo y entre hojarasca. Se alimentan de hongos o de sustancias semilíquidas resultantes de la descomposición de plantas o animales. Algunos son ágiles corredores de distancias cortas. Se han encontrado en todos los continentes salvo en la Antártida. No se ha aclarado la influencia que tienen en la modificación del suelo y, al parecer, no ejercen un efecto físico sobre el mismo.
La clase contiene un único orden: Pauropoda, y dos subórdenes Hexamerocerata y Tetramerocerata, el primero con una familia y un género y el segundo, con 11 familias y 45 géneros.

• Manual Orden, clave de familias y lista de especies (Español)

Familias (* No presentes en la Península Ibérica; solo en Macaronesia)